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Gavin Miller博士一直在調查蛇機器人十多年。 他的第一個型號S1和S2，在每個接頭處使用一個伺服。 S3使用了一對伺服來創建側壁運動以及更常見的水平波動。 S4試圖用一個電機為蛇為蛇提供動力，但由於U形關節中的高扭矩，遇到問題。 S5是第一個擁有所有CNC部件的CNC部件，這使得更緊湊的包裝。 較大的蛇確實需要使用第二微處理器。 S6是在單個機動蛇的另一個嘗試，這次使用複雜的齒輪系。 它仍然存在問題。 S7是最近的原型，並且是在Python的直線運動的嘗試（運動方向上的波浪）。 [謝謝Joeboy] 永久鏈接

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